3D常用公式 发表于 2024-07-22 阅读次数： Valine： Rt的逆矩阵 \[ \left[ \begin{matrix} R & T \\ 0 & 1 \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} R^T & -R^TT \\ 0 & 1 \end{matrix} \right] = I \]